Обучение в симуляции, развёртывание на реальном роботе: Microduck с Isaac Lab 3.0
huggingface ·
В этой статье представлен Microduck — доступный робот с открытым исходным кодом, разработанный компаниями Pollen Robotics и Hugging Face, демонстрирующий процесс обучения его передвижению с помощью NVIDIA Isaac Lab 3.0. Разработчики могут использовать GPU-параллельные симуляции Isaac Lab и моделирование приводов на основе Ньютона для создания устойчивых политик ходьбы, учитывающих такие факторы реального мира, как трение и механический люфт. Руководство пошагово описывает установку фреймворка, настройку сред для ровной или неровной поверхности и ускорение обучения на нескольких GPU. После обучения политики оцениваются в симуляции и экспортируются в формате ONNX для развертывания на физическом оборудовании. Пользователи могут делиться своими моделями на Hugging Face Hub или тестировать их в пространстве соревнований Microduck Arena. В руководстве подробно описаны шаги передачи политики ONNX на робота через SSH и её загрузки во встроенное время выполнения. Наконец, статья предлагает расширить эти возможности для более сложных задач, таких как навигация на основе восприятия и ловкая манипуляция.
huggingface