研究人员将GPT-6 Astra直接接入机器人,让其清理陌生厨房 | AI Archive

斯坦福大学和加州理工学院的研究人员开发了HomeBody系统,该系统使宇树G1人形机器人能够利用GPT-6 Astra语言模型自主清理陌生的厨房。这种方法摒弃了传统的训练控制层,使视觉-语言模型能够直接访问抓取和导航等模块化技能库。机器人首先探索环境,在英伟达的Isaac Sim中创建数字孪生体,并在空间记忆中记录物体及其位置,以便在物体超出视野时仍能追踪它们。当收到如“清理厨房”等指令时,语言模型会单独规划每一步,并在执行过程中自我纠

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